泰州市博物馆创建于1958年。前身为1955年成立的泰州市文物管理委员会的文物陈列室。1958年，在接收文物陈列室、公产处等移交的文物基础上筹建了泰州市博物馆，泰州各界人民响应党的号召，为筹建本市的第一座博物馆积极捐献藏品。1958年4月1日，泰州市博物馆正式开馆，为县级市博物馆。馆址位于今海陵南路657号。初创时，博物馆仅有300平方米的砖木结构的二层小楼一栋。

文革中一度与文化馆、图书馆、工人文化宫合并为毛泽东思想宣传馆，1974年恢复博物馆建制。

1980年之后，在原址进行翻建，先后建成了陈列楼、办公和文物库房综合楼等共1700余平方米，占地1000平方米。

1996年，组建地级泰州市，泰州市博物馆上划为地级市属博物馆。

2006年，原址因城市建设需要，博物馆拆迁搬到青年路20号过渡性用房办公。办公房占地2000余平方米，建筑面积约2500平方米。        

2013年，新馆建成，对外开放，地址位于泰州市鼓楼南路297号，建筑面积22000余平方米，展厅面积近6000平方米。

历任馆长：县级市馆:钱一峰、李汝家、黄玉、刘华、王光源、汪维寅

地级市馆:汪维寅、周谨、卢红、解立新